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      2. CANOpen總線伺服電機運動控制系統

        • 品牌
          JARRETT
        • 額定功率
          5KW
        • 額定電流
          10A
        • 額定扭矩
        • 額定轉速
                CANOpen總線伺服電機運動控制系統優勢:監控診斷容易,性價比優于傳統PLC以及控制板卡方案;組網方便靈活,可靠性高;可擴展性強,現場布線簡單。

        1.控制系統硬件工作原理
         
                電動缸控制系統選用STM32嵌入式控制系統作為主控制器,控制系統硬件結構原理如圖1所示。
                上位機(研華工控機)通過一般以太網的UDP協議給主控制器發送運動指令, 主控制器CANOpen總線驅動伺服電機來控制電動缸完成位置閉環控制,進而實現閥開度大小的控制。
         
        2.數字系統閉環控制工作原理
         
                一般數字控制系統軟件框圖如圖5.6所示,采樣周期內的工作過程如下:每個中斷來時對輸出的連續信號y(t) 經A/D變換得到離散信號y(kT),將y(kT)與給定r(kT)做差得誤差e(kT),把e(kT) 輸入給數字控制器,經其運算得到控制輸入u(kT),再將u(kT)經D/A變換得到模擬信號,最后經功率驅動放大電路放大從而控制電動缸直線動作。
         
                 因此定時中斷是控制系統的生命周期,在Windows下開發控制軟件首先要解決定時中斷編程問題,但Windows不像DOS可直接對系統硬件進行中斷操作和編程,要進行真正意義上的實時中斷需編寫WDM或VxD驅動,其編程實現復雜且應用程序與驅動文件控制和相互通信過程繁瑣,開發周期長。因而本文中采用多媒體定時器方式完成中斷,有關數據采集卡的WDM或VxD驅動編寫可參考其它相關文獻,下面主要討論多媒體定時器實現ms級定時完成實時控制的問題。
        圖2 數字控制系統軟件框圖
         
        3、多軸控制器:
         
        *包含多個伺服電機構成多軸CAN(或RS485)總線網絡運動控制
         
        *具備通信接口(可根據具體要求定制),用于控制系統現場總線。
         
        *上位機調試軟件可實時監測和修改運動控制單組的狀態參數
         
        *優點:組網方便靈活,可靠性高;可擴展性強,現場布線簡單;
         
        *監控診斷容易;性價比優于傳統PLC以及控制板卡方案
         
        4、電控系統硬件:伺服電機、驅動器、電動缸、嵌入式控制器、電料:線纜、空氣開關、接線端子等。

         

        伺服電機

        伺服驅動器

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